Con antecedentes más o menos directos en la Turóbriga prerromana, cuyos restos tratan de hacerse coincidir con los del yacimiento de La Nava, o con otros aflorados en las inmediaciones del castillo de Almorchón, la población se desarrolló en torno a la vieja Venta del Buey, sobre la que desde tiempos remotos convergían todos los itinerarios de la zona, haciendo del enclave una encrucijada de valor estratégico muy destacado.En sus cercanías se estableció más tarde el complejo termal del Puerto de la Nava, hoy en fase de excavación.

La cualidad de encrucijada en las comunicaciones quedó patentizada en época moderna por el importante nudo ferroviario establecido en este punto.