El topónimo que denomina la localidad se conecta con la exclamación, ¡Casas veo!, que según la tradición pronunció Pedro I de Castilla al divisar, malherido, el lugar, tras su derrota en Montiel. Se cree que en los siglos XII o XIII ya existía esta villa, donada a la Orden de Alcántara para la repoblación y colonización de Extremadura.

Iglesia de San Pedro

En 1731 En 1731, el entonces Duque de Béjar, Don Juan Manuel Diego López de Zúñiga, concede su licencia a los vecinos para que inicien los trámites de independencia ante S.M. el Rey Don Felipe V. Tras una laboriosa tarea de deslindes y ajustes con las vecinas villas de Puebla de Alcocer y Talarrubias, no muy favorables a los de Casas de don Pedro, por fin, el 23 de febrero de 1733, la localidad se libera de todo señorío y se hace Villa independiente.

Como persona ilustre del lugar, cabe destacar a Fray Francisco de las Casas (Jerónimo, 1657-1734). Fue el Príncipe de los organistas de Guadalupe, siendo admirado, no sólo en Extremadura, sino que de lejanas tierras venían músicos eminentes a escuchar las melodías que, con arte mágico, arrancaba al órgano; esto movió al Rey Carlos II a desear para sí tan famoso organista, pero Fray Francisco quiso quedarse a vivir tranquilo en la apartada celda del monasterio, donde falleció a avanzada edad.