En sus cercanías, en dirección a La Nava de Santiago, se encuentran el dolmen de Lácara y otros, cuya existencia testimonia la presencia de ocupantes en ese territorio desde las épocas prehistóricas.

La tradición atribuye también su fundación, en el siglo IX, a pobladores musulmanes procedentes de tierras cordobesas, circunstancia con la que se conecta su nombre, derivando el apelativo de Lácara del arroyo en cuyo ámbito se asienta. Sobre éste, cerca del pueblo se sitúan dos pequeños embalses: los de Horno Tejero y Boquerón.

Tras su ocupación por los cristianos en el siglo XIII, el centro se integró en la Orden de Santiago como aldea dependiente de Mérida.