Navalvillar de Pela, en su emplazamiento actual y con esta denominación , nace en 1418 cuando un grupo de vecinos pide permiso al Ayuntamiento de Trujillo para deslindar y amojonar el término. Pero el hecho fundacional de la población en el siglo XV no se debe entender como algo absoluto. Con anterioridad, estos parajes contaban con ocupación humana que iría variando con el paso de los tiempos.

En la Edad Antigua, el término municipal pertenecía a los dominios de los vettones, pueblo ibérico prerromano. Los legados de este pueblo son representaciones en bronce de exvotos animales y humanas a caballo.
El poblamiento de estas sierras, desde tiempos prehistóricos está atestiguado por la presencia de pinturas rupestres esquemáticas en la zona.

Casa Serrana Típica

Enclavada en un asentamiento llano, al otro extremo que Talarrubias, acogiéndose al abrigo de la Sierra de Pela, constituye la puerta de la Siberia por el itinerario procedente de Villanueva de la Serena. En sus cercanías floreció el asentamiento romano de Lacipea, habiéndose encontrado también en sus alrededores, en otro tiempo, los núcleos de Villavieja y San Isidro, este último perteneciente al monasterio de Guadalupe.

Como otras del entorno, en los tiempos pasados la población perteneció jurisdiccionalmente a la ciudad de Trujillo, y en lo religioso, a la Diócesis de Plasencia, en cuyo seno continúa. En el ámbito comarcal, la localidad es conocida familiarmente como Pela, y sus naturales como "peleños".

Viejas tradiciones hablan de la existencia en las sierras cercanas de fortificaciones templarias, de las que sin embargo, ningún resto se conoce en la actualidad, tratando otras de conectar con la localidad la figura, muerte y enterramiento del rey Pedro I de Castilla, llamado "El Cruel", en leyenda que también se repite en otros lugares del entorno.

Fiesta de la "Encamisá"

El origen de la fiesta de los "Encamisos"o la "Encamisá", celebrada el 17 de enero, dentro de las celebraciones de San Antón, se remonta a un episodio que la leyenda relata como acaecido en la Edad Media. Según la misma, encontrándose amenazado el pueblo de ser ocupado por los árabes, que lo tenían cercado, sus escasos habitantes, a fin de engañar a los sitiadores, haciéndoles creer que el lugar contaba con numerosa guarnición, recorrieron repetidamente las calles del pueblo montados a caballo, portando antorchas y produciendo enorme griterío y alboroto, ante lo cual, los moros confundidos por la estratagema, desistieron del ataque y se retiraron. Durante la guerra civil, en Navalvillar se asiste a uno de los acontecimientos más curiosos de la Historia del lugar: la emisión de moneda propia por el Ayuntamiento.