La población se halla erigida en un enclave estratégico de notable significación, como avanzada del Señorío de Feria frente a los dominios de Badajoz y los llanos de Olivenza, que se extienden por el flanco de la frontera con Portugal. Desde su privilegiado emplazamiento Nogales domina así una encrucijada cuyos amplios horizontes se prolongan en todas las direcciones.

Según algunas fuentes, la primera fundación del pueblo data del año 1.340, cuando es objeto de unas transacciones entre Lorenzo Vázquez de la Fuentseca y el rey Alfonso XI, que a su vez lo dona a Don Pedro Carrillo, y éste ultimo lo empeña a Enrique Enríquez el Mozo, quien se quedaría con la propiedad en 1.344 por impago del préstamo (40.000 maravedíes).

Los herederos de Enrique Enríquez el Mozo, después de litigar con Diego Martínez de Cáceres ante la audiencia de Valladolid, en 1.395 venden Nogales al primer señor de Feria, Gomes, hijo del Maestre de Santiago Don Lorenzo Suárez de Figueroa.

El 30 de mayo de 1448, según consta en el documento que se guarda en el Archivo de la Casa Ducal de Medinacelli, el asentamiento, hasta entonces emplazando en la parte baja del cerro, fue refundado sobre el cabezo o atalaya de Nogales, por Lorenzo Suárez de Figueroa.